O nome de Ponte de Sor deriva do monumento de origem provavelmente romana construído sobre a Ribeira de Sor, em cuja margem direita a cidade se situa. É possível que essa primeira ponte, de que hoje não restam quaisquer vestígios, tenha integrado uma das vias romanas que ligavam Mérida (Emerita Augusta), capital da província da Lusitânia, a Lisboa (Olissipo).

Ignora-se quando é que a primeira ponte construída sobre a Ribeira de Sor ruiu, mas é certo que no século XVIII não existiam mais do que vestígios dessa estrutura. A travessia da Ribeira era feita através de um caminho a jusante da Ponte hoje existente e de uma barca, cuja exploração era arrendada a terceiros pelo Município. A atual Ponte foi construída em 1822-1823, no reinado de D. João VI, como se pode ler na inscrição gravada no marco colocado à entrada do monumento, junto às escadas que descem para a Fonte da Vila. Parte da Ponte ruiu durante uma cheia poucas décadas depois e foi recuperada em 1867, substituindo-se os arcos destruídos, no leito da Ribeira, por três grandes arcos de cantaria, que se mantêm até aos nossos dias.

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